La terapia Snoezelen nace en Holanda a finales de 1979 de la mano de Ad Verheul y Jan Hulsegge, dos terapeutas que trabajaban con personas con trastornos del desarrollo. El término «Snoezelen» es un encuentro entre dos palabras de difícil traducción en nuestra lengua. Por un lado, Snoffelen (impregnarse), referido a la exploración a través de los sentidos, por otro lado, Doezelen (soñar), referido a la relajación, al descanso o el reposo. Snoezelen es, en suma, la búsqueda del bienestar a través de la exploración sensorial.